L'invenzione della bicicletta è spesso datata al 1791 con il celerifero, un prototipo primitivo attribuito al conte francese Mède de Sivrac. Tuttavia, la sua esistenza è oggetto di dibattito tra gli storici. Il celerifero era costituito da una semplice barra di legno che collegava due ruote, priva di pedali, freni e sterzo. Fu Karl Drais a introdurre lo sterzo nel 1817 con la sua Draisina. Successivamente, Ernest Michaux apportò un altro miglioramento significativo nel 1861, montando i pedali sulla ruota anteriore. Infine, John Boyd Dunlop contribuì all'evoluzione della bicicletta aggiungendo gli pneumatici a camera d'aria nel 1888. Contrariamente a quanto si potrebbe pensare, un disegno di una bicicletta nel 'Codice Atlantico' di Leonardo da Vinci, datato 1490, è un falso e non rappresenta un contributo di Leonardo all'invenzione della bicicletta.
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